堆垛机的结构主要由立柱、上、下横梁、载货台、货叉、水平运行机构、起升机构、电控柜、安全保护装置和电气控制系统等几大部分组成。单立柱堆垛机由一根立柱、下横梁、上横梁组成, 立柱多采用型材焊接而成, 整体形成龙门结构, 立柱上附加导轨, 整体重量较轻, 消耗材料少, 因此制作成本较低, 但刚性稍差, 由于载货台和货物对立柱有偏心作用, 以及行走和制动时产生的水平惯性力作用, 使单立柱有轨巷道堆垛机在使用上有较大的局限性, 不适用于载重重量大和水平运行速度高的堆垛机[2]。而现在广泛应用的堆垛机是有轨巷道式双立柱堆垛机, 其特点是载货量大、行走平稳、噪音小等。堆垛机的起升结构普遍采用钢丝绳传动, 由电机减速机驱动卷筒转动, 通过钢丝绳牵引载货台沿立柱作升降运动。堆垛机的供电方式目前一般分为滑触线供电和拖链电缆供电两种方式。堆垛机的机构示意图如图一。

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首先规划一台堆垛机的结构, 配件选型很重要, 根据提供的所有要求数据, 包括载重, 堆垛机的最大速度, 噪音程度等等。堆垛机的驱动设备是三台电机, 分别是行走电机、提升电机、载货台货叉电机, 根据要求的最大负荷速度来选择电机的型号。根据承载的货物的重量来选择立柱的材质和型号、行走轮的材质和型号、负责起升载货台机构的钢丝绳的型号等等。根据货物尺寸的大小及外观来定位载货台货叉的尺寸和载货台检尺结构的尺寸。堆垛机类型及用途分类如下表格:

控制方式一般分为手动, 半自动和联机自动, 根据不同情况下的操作需要选择堆垛机的控制方式。通讯方式大多采用红外通讯, 采集通讯信号更为快捷准确。货叉的认址方式有绝对认址和相对认址, 一般为条型码和认址片的形式。堆垛机的安全装置及保护措施。堆垛机装有急停按钮, 堆垛机有电气联锁保护, 各控制方式间互锁, 以保证某一时刻, 只允许选用手动或半自动。

(1) 要预留足够的安装场地, 满足吊车的作业半径, 或者立柱的吊装的存放空间。 (2) 所有立柱与上下横梁和立柱两段间的连接螺栓必须用扭力扳手拧紧, 所达到的扭力要求根据设计图纸确定。 (3) 立柱和上下横梁紧固后根据图纸要求详细测量垂直度等各种数据, 保证在误差范围之内, 以保证堆垛机的安装质量和运行的平稳性。 (4) 立柱和上下横梁调整结束后, 再调整载货台的水平度和垂直度, 顺序不要反。 (5) 堆垛机的调试过程中要确保堆垛机行走巷道内没有人员及干预物品, 确保人员及堆垛机的安全, 定期检查堆垛机的运作情况, 避免故障发生。